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運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)技術(shù)特點(diǎn)及技術(shù)發(fā)展趨勢
思瀚產(chǎn)業(yè)研究院 固高科技    2023-08-08

①行業(yè)技術(shù)特點(diǎn)

高可靠性

1、高可靠性定義：高可靠性是指產(chǎn)品可在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定功能的能力，通常以平均無故障時(shí)間來界定。工業(yè)裝備能夠長期、穩(wěn)定地可靠運(yùn)行是用戶的最基本要求?，F(xiàn)代工業(yè)場景下，裝備的系統(tǒng)復(fù)雜度提升，非 確定性因素增加。作為裝備的大腦，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需在面對各種作業(yè)環(huán)境和 需求變化的情況下，消除整體系統(tǒng)的非確定性，保證裝備的長期穩(wěn)定有效運(yùn)行。

2、高可靠性的體現(xiàn)：隨著運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加復(fù)雜，軟件的可靠性主要體現(xiàn)在其容錯(cuò)能力和代碼強(qiáng)健性上，而對于硬件來說，在持續(xù)降低系統(tǒng)功耗的 同時(shí)，提升其在各種嚴(yán)苛環(huán)境下（高溫高濕、超低溫和溫度沖擊、粉塵油 污、腐蝕性氣體、金屬顆粒物、強(qiáng)電磁干擾等）的抗干擾能力、7×24小時(shí)運(yùn) 行環(huán)境中抗疲勞強(qiáng)度、抗擾動(dòng)能力和信號鏈傳遞損失與補(bǔ)償?shù)取?

3、作為智能制造裝備的核心基礎(chǔ)部件，高可靠性對于運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)來說是 一項(xiàng)基本的核心要求。一方面，在生產(chǎn)過程中需采用經(jīng)過嚴(yán)格篩選測試的優(yōu) 質(zhì)元器件，組裝過程也應(yīng)具備嚴(yán)格的質(zhì)量控制程序，以確保裝備長期使用時(shí) 的高穩(wěn)定性和高可靠性。另一方面，運(yùn)行中控制系統(tǒng)的故障源經(jīng)常來自于各 類連接點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)部件擾動(dòng)。如何減少連接，強(qiáng)化網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)安全， 以更加緊湊的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的控制過程，在保證可靠性的同時(shí)，還要能 夠支撐更加復(fù)雜的算力需求。

實(shí)時(shí)性

1、實(shí)時(shí)性定義：實(shí)時(shí)性作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一項(xiàng)重要性能指標(biāo)，是指事件發(fā)生的時(shí)間確定性（相對與絕對的確定），以及在此基礎(chǔ)上數(shù)據(jù)處理的精準(zhǔn)和快速性，這對設(shè)備和任務(wù)間的時(shí)間同步精度，以及系統(tǒng)中的任務(wù)執(zhí)行效率提 出了新的要求。

2、實(shí)時(shí)性需要解決在保證運(yùn)動(dòng)控制事件的時(shí)間確定性情況下系統(tǒng)的冗余安全、復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)中信息實(shí)時(shí)交互、多時(shí)鐘源協(xié)同精準(zhǔn)補(bǔ)償，復(fù)雜系統(tǒng)相位控制中的高速信號處理和大型軟件的實(shí)時(shí)性處理等等。

高速高精度

1、高速高精度是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在性能上永恒的追求，面對不同應(yīng)用場景，高速高精的具體指標(biāo)有所不同，但總體指標(biāo)要基于被控對象的模型辨識，對速 度和控制精度進(jìn)行自適應(yīng)和自優(yōu)化，取得綜合性全局最優(yōu)。類似木桶效應(yīng)， 一個(gè)系統(tǒng)的整體性能取決于最短的木板。

2、輸入激勵(lì)信號源的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與被控對象響應(yīng)能力是否匹配，系統(tǒng)各控制環(huán)節(jié)的同步性，傳感反饋的物理分辨率精度，系統(tǒng)模型辨識的線性化能力，機(jī)械系統(tǒng)諧振頻率和動(dòng)剛度特征，關(guān)鍵部件熱傳導(dǎo)與熱輻射效應(yīng)，信號鏈完整 度、擾動(dòng)頻域是否與工作頻域重合等，都會制約系統(tǒng)整體高速高精度性能指 標(biāo)的達(dá)成，成為最短的那塊木板。

②產(chǎn)品及技術(shù)發(fā)展趨勢

A、向開放性、靈活性、易用性并重的方向發(fā)展

開放性代表系統(tǒng)要為用戶打開二次技術(shù)開發(fā)、工藝快速迭代升級的技術(shù)路徑，并為用戶自身核心競爭力構(gòu)建提供必要的技術(shù)手段。靈活性意指系統(tǒng)要能適應(yīng)各種復(fù)雜工藝要求的能力，既有性能上的深度和功能上的寬度，還要具備多源異構(gòu)系統(tǒng)的重構(gòu)便利性。

易用性表示系統(tǒng)需具備人機(jī)交互的友好、直觀、簡便，安裝調(diào)試的簡潔、安全，運(yùn)行維護(hù)的可預(yù)測、便捷和低成本。在現(xiàn)代智能制造更高精度、效率和制程柔性化的需求下，未來運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展的核心需求之一為實(shí)現(xiàn)開放性、靈活性、易用性的統(tǒng)一。

B、網(wǎng)絡(luò)化程度日益加強(qiáng)

傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)備采用的電機(jī)和I/O數(shù)量有限，往往采用一對一直連的方式連接。直連方式最大的問題在于布線復(fù)雜，線纜使用量較大，同時(shí)傳輸信號極易受到干擾。為解決這些問題，各裝備或部件廠商紛紛采用高速工業(yè)總線連接伺服驅(qū)動(dòng)器及運(yùn)動(dòng)控制器，網(wǎng)絡(luò)化趨勢明顯。

采用高速工業(yè)總線后，運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器和I/O模塊之間除了常規(guī)的控制命令及反饋信息傳遞外，還可以根據(jù)需要實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器的各類參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜靈活的控制要求，設(shè)備連接的軸數(shù)和I/O數(shù)量也不斷增加。

在數(shù)字化、智能化發(fā)展趨勢下，工業(yè)總線作為“工業(yè)數(shù)字血管”的重要性日益凸顯。逐漸成長為現(xiàn)代工業(yè)體系內(nèi)一個(gè)獨(dú)立的產(chǎn)業(yè)細(xì)分領(lǐng)域，并作為智能制造體系的底層核心技術(shù)支撐，成為制造大國產(chǎn)業(yè)競爭的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。

C、從工業(yè)現(xiàn)場總線到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)全互聯(lián)

在新的工業(yè)體系中，工業(yè)數(shù)據(jù)成為制造業(yè)的“血液”，居于核心位置。以工業(yè)數(shù)據(jù)為脈絡(luò)，整個(gè)智能制造邏輯重構(gòu)為數(shù)據(jù)產(chǎn)生（工業(yè)現(xiàn)場）、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)管理與價(jià)值發(fā)掘幾個(gè)環(huán)節(jié)。從制造效率及工業(yè)大數(shù)據(jù)安全可靠角度看，制造業(yè)領(lǐng)域必須完整實(shí)現(xiàn)從現(xiàn)場總線到工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)全互聯(lián)的技術(shù)升級。

具體體現(xiàn) “從工業(yè)現(xiàn)場總線到工業(yè)網(wǎng)絡(luò)全互聯(lián)”的技術(shù)升級趨勢未來工業(yè)場景下，對工業(yè)裝備的控制已經(jīng)不僅僅是幾個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制，而是基于全互聯(lián)的綜合系統(tǒng)控制。從底層的智能傳感、控制決策、數(shù)據(jù)信從智能制造 息交互到基于多源異構(gòu)數(shù)據(jù)的分析決策，全鏈打通，實(shí)現(xiàn)端到端、端到云的大效率角度 系統(tǒng)閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)單臺裝備、柔性工作站和工作島及自動(dòng)化產(chǎn)線的綜合運(yùn)維成本降低、產(chǎn)品生命周期優(yōu)化、生產(chǎn)效率提升、節(jié)能環(huán)保等多方面的進(jìn)步。

不同于過去Profinet、EtherCAT等工業(yè)上已經(jīng)具備的工業(yè)總線概念，工業(yè)現(xiàn)場全從工業(yè)大數(shù) 互聯(lián)（高速工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)的安全與互聯(lián)互通）從標(biāo)準(zhǔn)、架構(gòu)、交互、數(shù)據(jù)、應(yīng) 據(jù)安全可靠 用和業(yè)務(wù)乃至生態(tài)等各個(gè)方面都要考慮安全可信體系的建立，還要考慮多主從角度 架構(gòu)的數(shù)據(jù)安全與高度同步、多源異構(gòu)數(shù)據(jù)鏈路的多級實(shí)時(shí)與可靠性、對等網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浼叭ブ行幕?、分布式?shù)據(jù)存儲與實(shí)時(shí)處理、共性模型算法提取與深化，以及智能算力分布等多維技術(shù)研發(fā)、耦合驗(yàn)證和復(fù)雜場景應(yīng)用。

（2）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)整體發(fā)展趨勢和發(fā)展驅(qū)動(dòng)力

①全球科技和產(chǎn)業(yè)競爭聚焦制造業(yè)，智能制造成為全球主要工業(yè)國家的重點(diǎn)發(fā)展方向，智能制造產(chǎn)業(yè)擁有廣闊的市場空間和發(fā)展前景

隨著全球新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革深入發(fā)展，新一代信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、新能源技術(shù)等不斷突破，并與先進(jìn)制造技術(shù)加速融合，為制造業(yè)高端化、智能化、綠色化發(fā)展提供了歷史機(jī)遇。同時(shí)，國際環(huán)境日趨復(fù)雜，全球科技和產(chǎn)業(yè)競爭更趨激烈，大國戰(zhàn)略博弈進(jìn)一步聚焦制造業(yè)，美國“先進(jìn)制造業(yè)領(lǐng)導(dǎo)力戰(zhàn)略”、德國“國家工業(yè)戰(zhàn)略2030”、日本“社會5.0”和歐盟“工業(yè)5.0”等以重振制造業(yè)為核心的發(fā)展戰(zhàn)略，均以智能制造為主要抓手，力圖搶占全球制造業(yè)新一輪競爭制高點(diǎn)。

我國智能制造及其基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)之裝備制造業(yè)近年來實(shí)現(xiàn)了快速發(fā)展。根據(jù)賽迪顧問發(fā)布的《2019中國智能制造發(fā)展白皮書》數(shù)據(jù)，2015年至2019年，我國智能制造裝備產(chǎn)業(yè)保持較快的增長趨勢，年復(fù)合增長率達(dá)18.42%，2019年我國智能制造裝備產(chǎn)業(yè)的市場規(guī)模已達(dá)17,775億元。

國家對智能制造做了明確的中遠(yuǎn)期發(fā)展規(guī)劃?！秶窠?jīng)濟(jì)和社會發(fā)展第十四個(gè)五年規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》提出“推動(dòng)制造業(yè)優(yōu)化升級”、“深入實(shí)施智能制造工程，發(fā)展服務(wù)型制造新模式，推動(dòng)制造業(yè)高端化智能化”。《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》提出：到2025年，我國規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)基本普及數(shù)字化，重點(diǎn)行業(yè)骨干企業(yè)初步實(shí)現(xiàn)智能轉(zhuǎn)型；到2035年，規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)全面普及數(shù)字化，骨干企業(yè)基本實(shí)現(xiàn)智能轉(zhuǎn)型。

綜上，智能制造是我國高質(zhì)量發(fā)展的戰(zhàn)略制高點(diǎn)，發(fā)展前景廣闊，這也必定帶動(dòng)上游運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等核心基礎(chǔ)環(huán)節(jié)的快速、高水平發(fā)展。

②隨著勞動(dòng)力成本的上升、人口紅利的減弱，我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的需求迫切，“機(jī)器替代人”已成為必然的發(fā)展方向，運(yùn)動(dòng)控制及智能制造產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有著長期的內(nèi)在驅(qū)動(dòng)力

我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展已進(jìn)入速度變化、結(jié)構(gòu)優(yōu)化和動(dòng)力轉(zhuǎn)換的新常態(tài)。資源環(huán)境約束不斷強(qiáng)化，勞動(dòng)力等生產(chǎn)要素成本正在上升，主要依靠資源要素投入、規(guī)模擴(kuò)張的粗放發(fā)展模式已難以為繼，提質(zhì)增效已成為經(jīng)濟(jì)發(fā)展的主要目標(biāo)。

根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，我國勞動(dòng)年齡人口比例由2012年的69.2%下降至2020年的63.4%，8年間降幅達(dá)5.8個(gè)百分點(diǎn)；相對應(yīng)的是我國制造業(yè)的年平均工資由2012年的4.17萬元快速增至2020年的8.28萬元，年復(fù)合增長率為8.95%。勞動(dòng)力成本的上升、人口紅利的減弱帶給我國制造業(yè)巨大的產(chǎn)業(yè)升級壓力，生產(chǎn)制造將必然向自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展，“機(jī)器替代人”成為不可逆的發(fā)展方向。

在后疫情經(jīng)濟(jì)發(fā)展環(huán)境下，我國乃至世界范圍內(nèi)的車間級設(shè)備數(shù)控化、自動(dòng)化、智能化、無人化改造需求益發(fā)旺盛。制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型升級將催生機(jī)器視覺、先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制器、高精度伺服系統(tǒng)、高性能減速器、工業(yè)軟件、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等先進(jìn)制造底層性、基礎(chǔ)性技術(shù)的深度應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為智能制造的核心關(guān)鍵環(huán)節(jié)，具有持續(xù)快速發(fā)展的長期內(nèi)在驅(qū)動(dòng)力。

③除傳統(tǒng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級需求外，我國以半導(dǎo)體、新能源、機(jī)器人、3C電子等為代表的新興制造需求快速增加，運(yùn)動(dòng)控制及智能制造的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，進(jìn)一步推動(dòng)了行業(yè)發(fā)展

我國已經(jīng)在新能源汽車、光伏、集成電路、通信設(shè)備、高端顯示器件、航空航天等高端制造領(lǐng)域形成具備一定競爭力的產(chǎn)業(yè)集群，產(chǎn)生對國產(chǎn)高端裝備和基礎(chǔ)核心技術(shù)的廣泛應(yīng)用場景。同時(shí)，傳統(tǒng)基礎(chǔ)制造業(yè)如紡織、印刷、物流、冶金等也在市場化規(guī)律下形成特色化產(chǎn)業(yè)集聚，并在全面人工替代、高速同步控制、分布式控制、傳統(tǒng)工藝數(shù)字化提煉等領(lǐng)域形成廣泛的智能化提升需求。

新興產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展和傳統(tǒng)制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級帶來的是數(shù)萬億級的智能終端市場空間，進(jìn)而帶來的是萬億級的裝備制造產(chǎn)業(yè)規(guī)模和數(shù)百億級的工業(yè)裝備核心部件市場規(guī)模。

④運(yùn)動(dòng)控制及智能制造的核心基礎(chǔ)技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主可控是國家戰(zhàn)略，相關(guān)產(chǎn)業(yè)將充分受益于國產(chǎn)替代進(jìn)程

我國經(jīng)濟(jì)社會各領(lǐng)域的發(fā)展，要求制造業(yè)提供更先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)水平、高品質(zhì)的消費(fèi)產(chǎn)品、自主可控的重大技術(shù)裝備。從“制造大國”轉(zhuǎn)變?yōu)椤爸圃鞆?qiáng)國”，是我國制造業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略選擇。發(fā)展先進(jìn)制造技術(shù)，增強(qiáng)制造領(lǐng)域的自主創(chuàng)新能力和整體實(shí)力，推進(jìn)制造質(zhì)量和產(chǎn)品品牌建設(shè)，才能全面提升我國制造業(yè)水平。

長期以來，我國制造業(yè)基礎(chǔ)技術(shù)研究薄弱已經(jīng)成為制約制造業(yè)發(fā)展的主要瓶頸。我國制造業(yè)向智能制造發(fā)展，必須依靠傳感、控制、通信、工業(yè)軟件等底層基礎(chǔ)技術(shù)的突破和深度應(yīng)用?！丁笆奈濉敝悄苤圃彀l(fā)展規(guī)劃》明確提出，要加強(qiáng)關(guān)鍵核心技術(shù)攻關(guān)，攻克智能感知、高性能控制、人機(jī)協(xié)作、精益管控、供應(yīng)鏈協(xié)同等共性技術(shù)，針對感知、控制、決策、執(zhí)行等環(huán)節(jié)的短板弱項(xiàng)，要加強(qiáng)用產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新，突破一批“卡脖子”基礎(chǔ)零部件和裝置。

加強(qiáng)自主可控供給能力是我國智能制造發(fā)展的重點(diǎn)任務(wù)?！丁笆奈濉敝悄苤圃彀l(fā)展規(guī)劃》明確提出，到2025年，我國的供給能力明顯增強(qiáng)，智能制造裝備和工業(yè)軟件技術(shù)水平和市場競爭力顯著提升，國內(nèi)市場滿足率要分別超過70%和50%。因此，在當(dāng)前的世界政治經(jīng)濟(jì)環(huán)境下，我國智能制造領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自主可控、國產(chǎn)化替代將是長期的發(fā)展趨勢，運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)作為關(guān)鍵核心環(huán)節(jié)，將充分受益于國產(chǎn)替代進(jìn)程。

⑤運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是智能制造裝備的大腦、工業(yè)控制的核心，在智能制造大力推進(jìn)、傳統(tǒng)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級、新興制造需求快速增加以及國產(chǎn)替代等背景下，我國運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)市場規(guī)模持續(xù)增長

先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)融合了傳感、通信、控制、工業(yè)軟件、機(jī)構(gòu)優(yōu)化等多項(xiàng)基礎(chǔ)技術(shù)，決定了工業(yè)現(xiàn)場核心裝備及關(guān)鍵工序的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化水平，是高端裝備的核心基礎(chǔ)部件，也是智能制造落地的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

經(jīng)過多年發(fā)展，中國制造業(yè)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了全世界最完整的全產(chǎn)業(yè)鏈基礎(chǔ)，具有全世界最豐富的工藝業(yè)態(tài)和供應(yīng)鏈群和全世界最龐大的消費(fèi)群體。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)融于廣泛的“新場景、新服務(wù)、新業(yè)態(tài)”的現(xiàn)代智能制造場景中，呈持續(xù)增長的發(fā)展趨勢。結(jié)合有關(guān)運(yùn)動(dòng)控制器及伺服系統(tǒng)市場的研究數(shù)據(jù)，2019年我國運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總體市場規(guī)模約為425億元。

根據(jù)國際市場研究機(jī)構(gòu) Markets and Markets發(fā)布的研究報(bào)告，2020年全球智能制造市場規(guī)模2,147億美元，預(yù)計(jì)到2025年將增至3,848億美元，復(fù)合增長率達(dá)到12.4%。據(jù)此假設(shè)按照運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)年復(fù)合增長率10%測算，2022年，我國運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)市場將接近570億元。

⑥中國制造產(chǎn)業(yè)鏈逐步重塑，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需要進(jìn)一步滿足智能制造對于精益管理綜合能力和全局效益的提升的需求

中國制造業(yè)具備全球最完整的全產(chǎn)業(yè)鏈基礎(chǔ)，但過于離散的制造業(yè)帶來人、財(cái)、物和能源的極大浪費(fèi)。近些年的全球供應(yīng)鏈紊亂更加劇了全球制造業(yè)的離散度和中間消耗，國際制造業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分工模式面臨調(diào)整，區(qū)域化全鏈協(xié)作需求對制造產(chǎn)業(yè)布局影響明顯，產(chǎn)業(yè)鏈需要周期更短、響應(yīng)更快、靈活性和柔性更強(qiáng)；從消費(fèi)端來看，國產(chǎn)消費(fèi)產(chǎn)品正在蓬勃興起，個(gè)性化體驗(yàn)感的創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)、高質(zhì)量供給引領(lǐng)和創(chuàng)造新需求成為必然。

受消費(fèi)和供應(yīng)兩端的需求變化拉動(dòng)，正在重構(gòu)的制造產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)圈將發(fā)揮中小制造型企業(yè)的靈活性，通過工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)與智能化手段拉通企業(yè)間的數(shù)據(jù)流、信息流，實(shí)現(xiàn)設(shè)備互聯(lián)互通，節(jié)能降耗，提質(zhì)增效，全面無人化等，設(shè)備全生命周期綜合投資回報(bào)率的計(jì)算（一次性投入和綜合維護(hù)成本）取代固定資產(chǎn)一次性投資回報(bào)率的計(jì)算成為企業(yè)主關(guān)注的問題。

這一系列的變化，在推動(dòng)整體制造業(yè)向精益管理綜合能力和全局效益的提升上發(fā)展，這是制造業(yè)智能化的關(guān)鍵價(jià)值，而作為智能制造核心實(shí)現(xiàn)路徑就是：在制造業(yè)關(guān)鍵工藝裝備和自動(dòng)化裝備實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)自主可控的同時(shí)，通過運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合能力提升，實(shí)現(xiàn)其長期穩(wěn)定可靠地工作、數(shù)據(jù)安全與智能地交互、遠(yuǎn)程故障診斷以及更高能效利用率。